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有用的文件:
基座信息:dual_robot.urdf.xacro
路径点信息:uu_simple_move.py
UR5参数:ur5.urdf.xacro
可能出现的问题:
机械手鬼畜:
很可能是机械手向下打到白板子,造成穿模/变成奇行种/二向箔展开。
跑出正确的轨迹,但方向反了:
未解。
matlab跑的好好的,ros中却乱跑:
dh参数要设对!dh参数要设对!dh参数要设对!
重要事情说三次,不然matlab里的模型可能会变成奇行种,即使能正常跑,ros里也是乱跑。