on the fly control
概况
motoman_jogger：
- pub：joint_command
- sub：cartesian_jogging_deltas
- sub：joint_states
- srv：set_joggin……
ROS
ROS示例代码（c++）
Publisher & Subscriber
Publisher：
Subscriber
Service & Client
Service
C……
Motoman driver归纳：使用Motoman FS/DX/YRC与ROS交互
准备
机器人控制器
在执行ROS操作前应确保：
- 控制器准备就绪；
- MotoROS安装完成；
- 钥匙旋钮置于遥控模式下；
- 急停按钮松开；
- 执行robot_enable服务以确保ROS traje……
Motoman Driver归纳：安装MotoROS服务端
概述
Motoman driver是用MotoPlus编写的一款安川机器人的ROS控制器。它使用socket与机器人交互并支持并行操作。
安装MotoPlus
MotoPlus应用程……
Moveit+Gazebo仿真
控制架构
重点是完成控制接口两端的Follow Joint Trajectory、Joint Trajectory Controller、Joint State Controller配置……
yaml文件配置
概述
yaml格式为一种支持全部参数类型的轻量markup语言，在ROS中用于表示参数键值对
参数类型
弧度角度转换：
层级关系
由于节点和话题存在层级关系，这意……
Gazebo将关节固定在世界坐标系上
修改urdf文件。添加一个世界连杆和从世界连接到基座的固定关节。
……
Moveit主要launch及其配置
参数配置
设定一系列变量及其默认值，并设定参数，后面引用其他launch文件传入参数需要用到。其中需要注意的是robot_description参数（urdf文件路径）虽然后面没有显性引用，但在……
launch文件详解
概述
roslaunch指令提供了一次开启多个ros节点的方法。
roslaunch命令行指令
一般用法：
传参：
roslaunch my_file.launch......
controller type ‘position_controllers/JointTrajectoryController’ does not exist.
解决方法
正确操作：
懒人操作：
……
ROS中的package.xml详解
概述
package.xml文件是ROS软件包根目录下必要的文件。描述了包名、版本号、作者、维护者、对ROS软件包的依赖。
格式2
目前有两种格式的package.xml支持，其中格……
RoboWare安装
前置条件
- 操作系统为Ubuntu
- 已安装配置好ROS环境
- 可使用catkin_make构建ROS包
- 为支持Python相关功能，需安装pylint
- 为支持 clang-format 相关功能……
Moveit编程要点归纳
调用库
启动节点
节点名为move_group_interface，运行一次
定义机械臂
关键在于定义MoveGroupInterface（用于控制机器人运动）、Joi……
解决第三方软件包编译缺失依赖
笨办法
按照报错提示安装对应的软件包。例如报错为：
就应该安装industrial_msgs这个包。具体操作为：
缺失其他包同理。
高级方法
使用rosdep管理……
Moveit示例代码：Visualizing Collisions
概述
下例描述了将碰撞接触点可视化的实现过程。与前面例子的不同之处在于这里使用InteractiveRobot类来定义机械臂，并可以通过IMarker类来实现机械臂的交互操作。接触点的获取与显示……
Moveit示例代码：Planning Scene ROS API
概述
ROS API使用一个叫diffs的topic来描述当前planning scene与用户期望的planning scene之间的区别。当前例子展示了利用ROS API添加、移除自定义物体……
Moveit示例代码：Robot Model & Robot State
概述
RobotModel描述了URDF和SRDF文件中包含的各种参数信息（如连杆参数、运动参数、运动参数上下限及连杆组定义等）。RobotStates包含机械臂当前状态信息（如关节角位移、角速……