on the fly control
概况
motoman_jogger:
- pub:joint_command
- sub:cartesian_jogging_deltas
- sub:joint_states
- srv:set_joggin……
motoman_jogger:
在执行ROS操作前应确保:
Motoman driver是用MotoPlus编写的一款安川机器人的ROS控制器。它使用socket与机器人交互并支持并行操作。
MotoPlus应用程……
重点是完成控制接口两端的Follow Joint Trajectory、Joint Trajectory Controller、Joint State Controller配置……
yaml格式为一种支持全部参数类型的轻量markup语言,在ROS中用于表示参数键值对
弧度角度转换:
由于节点和话题存在层级关系,这意……
修改urdf文件。添加一个世界连杆和从世界连接到基座的固定关节。
……
设定一系列变量及其默认值,并设定参数,后面引用其他launch文件传入参数需要用到。其中需要注意的是robot_description参数(urdf文件路径)虽然后面没有显性引用,但在……
roslaunch指令提供了一次开启多个ros节点的方法。
一般用法:
传参:
roslaunch my_file.launch......
正确操作:
懒人操作:
……
package.xml文件是ROS软件包根目录下必要的文件。描述了包名、版本号、作者、维护者、对ROS软件包的依赖。
目前有两种格式的package.xml支持,其中格……
节点名为move_group_interface,运行一次
关键在于定义MoveGroupInterface(用于控制机器人运动)、Joi……
按照报错提示安装对应的软件包。例如报错为:
就应该安装industrial_msgs
这个包。具体操作为:
缺失其他包同理。
使用rosdep
管理……
下例描述了将碰撞接触点可视化的实现过程。与前面例子的不同之处在于这里使用InteractiveRobot类来定义机械臂,并可以通过IMarker类来实现机械臂的交互操作。接触点的获取与显示……
ROS API使用一个叫diffs的topic来描述当前planning scene与用户期望的planning scene之间的区别。当前例子展示了利用ROS API添加、移除自定义物体……
RobotModel描述了URDF和SRDF文件中包含的各种参数信息(如连杆参数、运动参数、运动参数上下限及连杆组定义等)。RobotStates包含机械臂当前状态信息(如关节角位移、角速……