ROS

on the fly control

概况

motoman_jogger:

  • pub:joint_command
  • sub:cartesian_jogging_deltas
  • sub:joint_states
  • srv:set_joggin……

Moveit+Gazebo仿真

控制架构

重点是完成控制接口两端的Follow Joint Trajectory、Joint Trajectory Controller、Joint State Controller配置……

yaml文件配置

概述

yaml格式为一种支持全部参数类型的轻量markup语言,在ROS中用于表示参数键值对

参数类型

弧度角度转换:

层级关系

由于节点和话题存在层级关系,这意……

Moveit主要launch及其配置

参数配置

设定一系列变量及其默认值,并设定参数,后面引用其他launch文件传入参数需要用到。其中需要注意的是robot_description参数(urdf文件路径)虽然后面没有显性引用,但在……

launch文件详解

概述

roslaunch指令提供了一次开启多个ros节点的方法。

roslaunch命令行指令

一般用法:

传参:

roslaunch my_file.launch......

ROS中的package.xml详解

概述

package.xml文件是ROS软件包根目录下必要的文件。描述了包名、版本号、作者、维护者、对ROS软件包的依赖。

格式2

目前有两种格式的package.xml支持,其中格……

RoboWare安装

前置条件

  • 操作系统为Ubuntu
  • 已安装配置好ROS环境
  • 可使用catkin_make构建ROS包
  • 为支持Python相关功能,需安装pylint
  • 为支持 clang-format 相关功能……

Moveit编程要点归纳

调用库

启动节点

节点名为move_group_interface,运行一次

定义机械臂

关键在于定义MoveGroupInterface(用于控制机器人运动)、Joi……

Moveit示例代码:Visualizing Collisions

概述

下例描述了将碰撞接触点可视化的实现过程。与前面例子的不同之处在于这里使用InteractiveRobot类来定义机械臂,并可以通过IMarker类来实现机械臂的交互操作。接触点的获取与显示……

Moveit示例代码:Robot Model & Robot State

概述

RobotModel描述了URDF和SRDF文件中包含的各种参数信息(如连杆参数、运动参数、运动参数上下限及连杆组定义等)。RobotStates包含机械臂当前状态信息(如关节角位移、角速……