安装机器人工具箱

机器人工具箱官网:http://www.petercorke.com/robot

安装步骤:

  • 下载工具箱zip包: RTB 9.10.zip (October 1, 2017)
  • 将zip包放到你想放的文件夹下,如“机器人操作与优化”。
  • 解压。
  • 在matlab中执行 rvctools/startup_rvc.m 文件(注意在matlab中需打开该文件所在文件夹,即刚刚解压的文件夹下面,否则会找不到文件)。
  • 点击matlab上方的预设路径选项,将刚刚解压的文件夹添加至搜索路径,这样matlab就可以直接调用里面的函数了。
  • 在matlab中执行 rtbdemo 命令,运行工具箱的demo(可以看到一些常用函数的用法)。

2020年11月17日更新,上述安装方法已不适用

  • 按官网指示安装MATLAB Drive
  • 点击下述链接:RVC 1st edition: RTB9+MVTB3 (2011),登陆你的MATLAB账号
  • 一个分享文件邀请将以邮件方式发送到你的账号所对应的邮箱
  • 登录邮箱,接受邀请
  • 你的MATLAB Drive里面会多出一个叫RVC1的文件夹
  • 使用MATLAB的文件浏览器打开“RVC1/rvctools”文件夹,双击运行名为“startup_rvc.m”的文件,工具箱将会被安装

可能碰到的问题

安装的时候找不到“startup_rvc.m”文件,或者报错找不到某些文件

原因:由于使用MATLAB Drive同步文件,有时候不良的网络状况会影响文件同步。

解决方法:稍等片刻,等待文件全部同步完成即可。

深入了解:

如果有想用的函数却不知道用法的话,可以参阅  robot.pdf (3.8 MB)  文件,里面有工具箱各个函数的具体用法。

常用函数:

平移:transl(x,y,z)

旋转:trotx(theta), troty(theta) , trotz(theta)

定义关节:Link()

连接关节:SerialLink()

画出机器人:SerialLink.plot()

轨迹规划:ctraj(), jtraj()

各种变量间的相互转换:各种xxx2xxx()

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