安装机器人工具箱

机器人工具箱官网：http://www.petercorke.com/robot

安装步骤：

• 下载工具箱zip包： RTB 9.10.zip (October 1, 2017)
• 将zip包放到你想放的文件夹下，如“机器人操作与优化”。
• 解压。
• 在matlab中执行 rvctools/startup_rvc.m 文件（注意在matlab中需打开该文件所在文件夹，即刚刚解压的文件夹下面，否则会找不到文件）。
• 点击matlab上方的预设路径选项，将刚刚解压的文件夹添加至搜索路径，这样matlab就可以直接调用里面的函数了。
• 在matlab中执行 rtbdemo 命令，运行工具箱的demo（可以看到一些常用函数的用法）。

2020年11月17日更新，上述安装方法已不适用

• 按官网指示安装MATLAB Drive
• 点击下述链接：RVC 1st edition: RTB9+MVTB3 (2011)，登陆你的MATLAB账号
• 一个分享文件邀请将以邮件方式发送到你的账号所对应的邮箱
• 登录邮箱，接受邀请
• 你的MATLAB Drive里面会多出一个叫RVC1的文件夹
• 使用MATLAB的文件浏览器打开“RVC1/rvctools”文件夹，双击运行名为“startup_rvc.m”的文件，工具箱将会被安装

可能碰到的问题

安装的时候找不到“startup_rvc.m”文件，或者报错找不到某些文件

原因：由于使用MATLAB Drive同步文件，有时候不良的网络状况会影响文件同步。

解决方法：稍等片刻，等待文件全部同步完成即可。

深入了解：

如果有想用的函数却不知道用法的话，可以参阅  robot.pdf (3.8 MB)  文件，里面有工具箱各个函数的具体用法。

常用函数：

平移：transl(x,y,z)

旋转：trotx(theta), troty(theta) , trotz(theta)

定义关节：Link()

连接关节：SerialLink()

画出机器人：SerialLink.plot()

轨迹规划：ctraj(), jtraj()

各种变量间的相互转换：各种xxx2xxx()