ROS(Indigo)中的破事-魔改

有用的文件:

基座信息:dual_robot.urdf.xacro
路径点信息:uu_simple_move.py
UR5参数:ur5.urdf.xacro

可能出现的问题:

机械手鬼畜:

很可能是机械手向下打到白板子,造成穿模/变成奇行种/二向箔展开。

跑出正确的轨迹,但方向反了:

未解。

matlab跑的好好的,ros中却乱跑:

dh参数要设对!dh参数要设对!dh参数要设对!

重要事情说三次,不然matlab里的模型可能会变成奇行种,即使能正常跑,ros里也是乱跑。

发表评论

您的电子邮箱地址不会被公开。

此站点使用Akismet来减少垃圾评论。了解我们如何处理您的评论数据