修改urdf文件。添加一个世界连杆和从世界连接到基座的固定关节。
<!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' -->
<link name="world"/>
<joint name="fixed" type="fixed">
<parent link="world"/>
<child link="link1"/>
</joint>
修改urdf文件。添加一个世界连杆和从世界连接到基座的固定关节。
<!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' -->
<link name="world"/>
<joint name="fixed" type="fixed">
<parent link="world"/>
<child link="link1"/>
</joint>