Gazebo将关节固定在世界坐标系上

修改urdf文件。添加一个世界连杆和从世界连接到基座的固定关节。

<!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' -->
<link name="world"/>

<joint name="fixed" type="fixed">
  <parent link="world"/>
  <child link="link1"/>
</joint>

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