yaml文件配置

概述

yaml格式为一种支持全部参数类型的轻量markup语言,在ROS中用于表示参数键值对

参数类型

string: 'foo'
integer: 1234
float: 1234.5
boolean: true
list: [1.0, mixed list]
dictionary: {a: b, c: d}

弧度角度转换:

angle1: rad(2*pi)
angle2: deg(180)
angle1: !degrees 181.0
angle2: !radians 3.14169

层级关系

由于节点和话题存在层级关系,这意味着节点所使用的参数也对应存在层级关系,在yaml文档中对应描述为:

a:
  b: {c: 10, d: 'hello', e: 0.0}
  f:
    - g
    - h
    - i

这样分别定义了a/b/下面的c(整型)、d(字符串)、e(浮点)和a/下面的f(列表,内容为g、h、i)。

冒号后面一定要加冒号

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