Motoman Driver归纳：安装MotoROS服务端

概述

Motoman driver是用MotoPlus编写的一款安川机器人的ROS控制器。它使用socket与机器人交互并支持并行操作。

安装MotoPlus

MotoPlus应用程序需要作为服务器安装在机器人控制器上，而PC端的ROS则作为客户端存在。该应用程序可使用预编译的二进制文件安装，也可以使用源代码编译安装。源代码安装只应用于默认配置无法满足要求的场景，且需要MotoPlus SDK软件（可从安川购得）。此处仅介绍二进制文件安装。

若使用智能示教器（smart pendant）

部分YRC控制器配备的是智能示教器，暂不支持MotoPlus应用程序的管理。在这些系统中，需要使用PC软件示教器：一种可运行在电脑上的标准示教器。按照以下步骤可以从智能示教器上获得软件示教器的拷贝：

将U盘插到示教器上；
选择System Settings→General；
在屏幕下方的Bundled Resources中选中Documentation和Software Pendant Application两项，并点击导出；
连接U盘至电脑；
在Pendant/Documentation文件夹中，打开documentation-index.html，然后选择Instructions for Smart Pendant (YRC1000/YRC1000micro)；
参考手册的第十二章关于软件示教器安装使用的内容；
开启软件示教器并调至维护模式，并继续下面的安装步骤；

使用二进制文件安装

该安装方法推荐大多数用户使用，除非想自己开发MotoROS（打算改变它的功能而不是使用它）。

对应控制器下载二进制文件：下载地址

校验文件完整性：核对md5校验码与下面表格给出的一致。

Controller	File	Version	MD5码
FS100	MotoRosFS_195.out	v1.9.5	a6b6436000b70a889347be1f5d674022
DX100	MotoRosDX1_195.out	v1.9.5	0094d4959174f2e47d1807ddc476531e
DX200	MotoRosDX2_195.out	v1.9.5	f31e67f1df4ddac04d581990cf15b4b8
YRC1000	MotoRosYRC1_195.out	v1.9.5	244cc1233c10e323315899b57cf4a4bd
YRC1000micro	MotoRosYRC1u_195.out	v1.9.5	2ca9cf372e065a2062b69145be16c2bf

md5校验码

在Linux下的指令为：

md5sum -b MotoRosFS_195.out

若校验码没错，则继续下面的步骤。

加载二进制文件

将二进制文件放在U盘里，插到示教器上，根据控制器型号，对应操作如下。

DX100：按住Main Menu键启动示教器，启动后会进入维护模式，当你看见图标出现在屏幕上后就可以松开按键了。在维护模式下进行下列操作：

点击System Info→Security（默认密码为全9）升级至MANAGEMENT安全等级；
点击MotoPlus APL→Device来选择U盘；
点击MotoPlus APL→Load (User App)来选择加载MotoRosXXXXX.out；
点击MotoPlus APL→File List来校验MotoROS已经被正确安装，并确保当前没有其他MotoPlus应用被加载；

FS100，DX200和YRC：按住Main Menu键启动示教器，启动后会进入维护模式，当你看见图标出现在屏幕上后就可以松开按键了。在维护模式下进行下列操作：

点击System Info→Security（默认密码为全9）升级至MANAGEMENT安全等级；
点击System Info→Setup并选择OPTION FUNCTION；
移动至MotoPlus FUNC.，并将其设为已应用；
将光标移至MOTOMAN DRIVER并设为已应用；
点击MotoPlus APL→Device来选择U盘；
点击MotoPlus APL→Load (User App)来选择加载MotoRosXXXXX.out；
点击MotoPlus APL→File List来校验MotoROS已经被正确安装，并确保当前没有其他MotoPlus应用被加载；

仅DX200和YRC：

将示教器的钥匙旋钮逆时针旋到底至示教模式；
重启示教器至常规模式；

此时会出现8001[10] Speed FB enabled, reboot now.的警告，再次重启后警告就会消失。

安装INFORM代码

Motoman driver需要在原生的INFORM代码和MotoROS之间进行握手操作。MotoROS在开始运行时会运行一个名为INIT_ROS的INFORM任务以提供握手。

对应控制器选择正确的INIT_ROS.JBI文件（在inform文件夹下）。应确保选择了正确的配置（单臂、双臂等）。同时文件夹下面的IONAME.DAT文件也应复制上。

将这两个文件放入U盘中，插到示教器上。启动示教器到一般操作模式下。

若使用标准示教器（或PC软件示教器）：

点击System Info→Security（默认密码为全9）升级至MANAGEMENT安全等级；
点击Ext Memory→Device来选择U盘；
点击Ext Memory→Load→Job来选择加载INIT_ROS.JBI；
点击Job→Select Job以验证INIT_ROS.JBI已经正确安装；

若使用智能示教器：

点击MENU→Utility→File Transfer；
点击To Controller；
若文件不在U盘根目录下，点击Change Folder来移动到正确的文件夹；
找到INIT_ROS.JBI后选中前面的复选框，然后点击COPY FILES TO CONTROLLER；
弹出的同时选YES；

控制器配置

检验控制器可以在遥控模式下接受遥控指令：

使用标准示教器：

逆时针旋转钥匙旋钮到示教模式；
点击System Info→Security（默认密码为全9）升级至MANAGEMENT安全等级；
点击In/OUT→PSEUDO INPUT SIG；
1. 对于DX100，DX200和FS100控制器，将输入端口#82015（CMD REMOTE SEL）设置为ON；对于YRC控制器，输入端口为#87015；
2. 将光标移至对应输入端口处，按下INTERLOCK+SELECT按钮来开启端口；
顺时针旋转钥匙旋钮至遥控模式；

使用智能示教器：

顺时针旋转钥匙旋钮至遥控模式；

参考链接

http://wiki.ros.org/motoman_driver/Tutorials/indigo/InstallServer

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