安川机器人二次开发：MotoPlus（使用篇）

概要

API分类

• 应用程序任务控制：应用程序启动/停止，应用程序之间的数据传输，单独控制，同步执行；
• 机器人控制：通过应用程序控制机器人运动；
• JOB控制：启停JOB（INFORM程序），JOB之间的变量传输，同步执行；
• CIO控制：控制I/O口输入输出，读写寄存器；
• 以太网通信控制：支持以太网通信，主要是Winsock函数库；
• 编程示教器通信：进行应用程序和编程示教器程序之间的通信；
• 事件：每个I/O控制周期和插补周期触发事件；
• RS232C串口通信控制；
• 传感器控制：与JOB进行通信并调整操作状态；
• 内存管理；
• 通用文件控制；
• 现存文件控制；

MotoPlus规定

编号	项目	规定
1	启动的应用程序数目	1个
2	最大可用内存	2Mbyte
3	任务优先级及可用个数	共分四级 1：每个I/O控制周期（1个）； 2：每个插补周期（1个）； 3：高优先级（1个）； 4：一般优先级（3个）；
4	堆栈大小	40Kbyte

支持的数据类型

任务

任务是MotoPlus应用程序的可执行单元，可支持多任务同时运行。任务之间的时序同步可提供任务控制API实现。

任务状态

共有五种状态，相互之间的转换关系如同。

示例程序

1、显示Hello World

//mpMain.c
#include "motoPlus.h"

int  SetApplicationInfo();
void mpTask();

//GLOBAL DATA DEFINITIONS
int nTaskID;

void mpUsrRoot(int arg1, int arg2, int arg3, int arg4, int arg5, int arg6, int arg7, int arg8, int arg9, int arg10)
{
	int rc;

	//TODO: Add additional intialization routines.

	//Creates and starts a new task in a seperate thread of execution.
	//All arguments will be passed to the new task if the function
	//prototype will accept them.
	nTaskID = mpCreateTask(MP_PRI_TIME_NORMAL, MP_STACK_SIZE, (FUNCPTR)mpTask,
						arg1, arg2, arg3, arg4, arg5, arg6, arg7, arg8, arg9, arg10);

	//Set application information.
	rc = SetApplicationInfo();

	//Ends the initialization task.
	mpExitUsrRoot;
}

//Set application information.
int SetApplicationInfo(void)
{
	MP_APPINFO_SEND_DATA    sData;
	MP_STD_RSP_DATA         rData;
	int                     rc;

	memset(&sData, 0x00, sizeof(sData));
	memset(&rData, 0x00, sizeof(rData));

	strncpy(sData.AppName,  "Hello World Application",  MP_MAX_APP_NAME);
	strncpy(sData.Version,  "0.00",                 MP_MAX_APP_VERSION);
	strncpy(sData.Comment,  "Display Hello World", MP_MAX_APP_COMMENT);

	rc = mpApplicationInfoNotify(&sData, &rData);
	return rc;
}

void mpTask(void)
{
	//Display "Hello World every 2.5 seconds via telnet"
	while(1)
	{
		puts("Hello World!");
		mpTaskDelay(2500);
	}
}

2.Task控制