概述
本文讲述了使用RSI接口控制机器人时,限制库卡机器人关节转速的一种方法
步骤
以安全调试员登陆:配置-用户组-安全调试员-密码默认是kuka
打开安全配置:配置-安全配置-轴特定
调整各轴最高转速:在刚刚的页面可以设置T1模式下各轴的最高转速,设置完后需要保存,示教器会重启
此时,T1模式下各轴最高转速就被限制在刚刚给定的值以下了,即使使用外部接口(EKI、RSI)进行控制,一旦超速,程序也会停止
缺点
执行程序时需要一直按着使能键和执行键
可能的改进方法
通过定义系统变量来调整限速
找到一个$VEL_AXIS_MA,在R1\Mada\$machine.dat里面定义的,可以一试
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