库卡（KUKA）关节速度限制

概述

本文讲述了使用RSI接口控制机器人时，限制库卡机器人关节转速的一种方法

步骤

以安全调试员登陆：配置-用户组-安全调试员-密码默认是kuka

打开安全配置：配置-安全配置-轴特定

调整各轴最高转速：在刚刚的页面可以设置T1模式下各轴的最高转速，设置完后需要保存，示教器会重启

此时，T1模式下各轴最高转速就被限制在刚刚给定的值以下了，即使使用外部接口（EKI、RSI）进行控制，一旦超速，程序也会停止

缺点

执行程序时需要一直按着使能键和执行键

可能的改进方法

通过定义系统变量来调整限速

找到一个$VEL_AXIS_MA，在R1\Mada\$machine.dat里面定义的，可以一试