库卡(KUKA)关节速度限制

概述

本文讲述了使用RSI接口控制机器人时,限制库卡机器人关节转速的一种方法

步骤

以安全调试员登陆:配置-用户组-安全调试员-密码默认是kuka

打开安全配置:配置-安全配置-轴特定

调整各轴最高转速:在刚刚的页面可以设置T1模式下各轴的最高转速,设置完后需要保存,示教器会重启

此时,T1模式下各轴最高转速就被限制在刚刚给定的值以下了,即使使用外部接口(EKI、RSI)进行控制,一旦超速,程序也会停止

缺点

执行程序时需要一直按着使能键和执行键

可能的改进方法

通过定义系统变量来调整限速

找到一个$VEL_AXIS_MA,在R1\Mada\$machine.dat里面定义的,可以一试

1人评论了“库卡(KUKA)关节速度限制”

  1. Pingback: KUKA RSI接口开发 - Fivyex's Blog

发表评论

您的电子邮箱地址不会被公开。

此站点使用Akismet来减少垃圾评论。了解我们如何处理您的评论数据