Gazebo将关节固定在世界坐标系上
修改urdf文件。添加一个世界连杆和从世界连接到基座的固定关节。
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设定一系列变量及其默认值,并设定参数,后面引用其他launch文件传入参数需要用到。其中需要注意的是robot_description参数(urdf文件路径)虽然后面没有显性引用,但在……
Moveit主要launch及其配置 Read More »
package.xml文件是ROS软件包根目录下必要的文件。描述了包名、版本号、作者、维护者、对ROS软件包的依赖。
目前有两种格式的package.xml支持,其中格……
ROS中的package.xml详解 Read More »
下例描述了将碰撞接触点可视化的实现过程。与前面例子的不同之处在于这里使用InteractiveRobot类来定义机械臂,并可以通过IMarker类来实现机械臂的交互操作。接触点的获取与显示……
Moveit示例代码:Visualizing Collisions Read More »
ROS API使用一个叫diffs的topic来描述当前planning scene与用户期望的planning scene之间的区别。当前例子展示了利用ROS API添加、移除自定义物体……
Moveit示例代码:Planning Scene ROS API Read More »
RobotModel描述了URDF和SRDF文件中包含的各种参数信息(如连杆参数、运动参数、运动参数上下限及连杆组定义等)。RobotStates包含机械臂当前状态信息(如关节角位移、角速……
Moveit示例代码:Robot Model & Robot State Read More »
用于碰撞检测及约束检测。其中碰撞检测包括机械臂所有连杆、指定连杆组、ACM(允许碰撞矩阵:忽略特定物体之间的碰撞)以及全局碰撞检测。约束检测包括运动学约束(关节、位置、旋转)和用户定义约束……
Moveit示例代码:Planning Scene Read More »
提供常用的控制功能,包括设置关节空间目标、设置笛卡尔空间目标、运动规划、移动机械臂、添加及移除基本几何体(碰撞体)、将物体固连在不同坐标系上等。
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Moveit cpp示例代码:Move Group Read More »
安装ROS Melodic时执行以下指令时出现报错。
sudo rosdep init rosdep update
如题,具体如下:
能ping,浏览器能访问,能cu……
ERROR: cannot download default sources list Read More »
FOCUS团队是由尹周平教授和陶波教授倡导成立的本科生创新团队,由尹周平教授和陶波教授亲任指导老师,依托机械学院与数字制造装备与技术国家重点实验室的优质教育资源,面向实际需求,以双创为导向……