库卡(KUKA)关节速度限制
概述
本文讲述了使用RSI接口控制机器人时,限制库卡机器人关节转速的一种方法
步骤
以安全调试员登陆:配置-用户组-安全调试员-密码默认是kuka
打开安全配置:配置-安全配置……
本文讲述了使用RSI接口控制机器人时,限制库卡机器人关节转速的一种方法
以安全调试员登陆:配置-用户组-安全调试员-密码默认是kuka
打开安全配置:配置-安全配置……
本文讲述了库卡(KUKA)示教器卡死,但机器人和控制柜仍在正常运行时可以采取的操作
今天在调机器人的安全配置时,保存配置后需要重启,但是重启完发现示教器一直卡在Con……
生成双机器人协作轨迹的核心问题在于:两个机器人总共是12个自由度,如果想给两个机器人各生成一条确定的轨迹,那对于某一个时间点,应该有且仅有一组(12个)关节角满足要求,也就是说……
这篇帖子记录了我开发机器人位姿反馈控制系统所碰到的问题
注意!扭控制柜开关的时候要果断,否则可能启动瞬间电流过大导致跳闸
使……
API的二次开发用到三个头文件
硬件:安川YRC1000控制器
软件:MotoPlusIDE
查询MotoPlus手册可知:
该报错由于符号未定义引起。
检查程……
需要向安川购买,包含软件本体和加密狗。软件运行和编译程序需要加密狗才能进行。
注:不同控制器对应不同版本的MotoPlusIDE,不能混用。如yrc控制器对应M……
motoman_jogger:
雅可比矩阵将关节空间速度映射到直角坐标空间:ΔP = J(θ)Δθ。对于机器人运动学逆解来说可以考虑求雅克比矩阵J的逆,然后根据Δθ=J(θ)-1ΔP计算出关节角变动量并反复迭代。然当很多情况下J不可……
在执行ROS操作前应确保:
Motoman driver是用MotoPlus编写的一款安川机器人的ROS控制器。它使用socket与机器人交互并支持并行操作。
MotoPlus应用程……
重点是完成控制接口两端的Follow Joint Trajectory、Joint Trajectory Controller、Joint State Controller配置……
yaml格式为一种支持全部参数类型的轻量markup语言,在ROS中用于表示参数键值对
弧度角度转换:
由于节点和话题存在层级关系,这意……
修改urdf文件。添加一个世界连杆和从世界连接到基座的固定关节。
……
设定一系列变量及其默认值,并设定参数,后面引用其他launch文件传入参数需要用到。其中需要注意的是robot_description参数(urdf文件路径)虽然后面没有显性引用,但在……
roslaunch指令提供了一次开启多个ros节点的方法。
一般用法:
传参:
roslaunch my_file.launch......
正确操作:
懒人操作:
……