Robotics

库卡(KUKA)关节速度限制

概述

本文讲述了使用RSI接口控制机器人时,限制库卡机器人关节转速的一种方法

步骤

以安全调试员登陆:配置-用户组-安全调试员-密码默认是kuka

打开安全配置:配置-安全配置……

双机器人协作轨迹生成

核心思想:加约束

生成双机器人协作轨迹的核心问题在于:两个机器人总共是12个自由度,如果想给两个机器人各生成一条确定的轨迹,那对于某一个时间点,应该有且仅有一组(12个)关节角满足要求,也就是说……

KUKA RSI接口开发

硬件

  • KUKA KR 16 R1610机器人
  • KUKA KR_C4控制柜
  • Windows电脑
  • 网线

注意!扭控制柜开关的时候要果断,否则可能启动瞬间电流过大导致跳闸

机器人端程序

使……

API激光跟踪仪二次开发

硬件

  • API Radian激光跟踪仪
  • 1.5英寸靶球
  • (后面可能还有)API STS六维靶标
  • Windows电脑
  • 网线

环境配置

头文件

API的二次开发用到三个头文件

  • apid……

on the fly control

概况

motoman_jogger:

  • pub:joint_command
  • sub:cartesian_jogging_deltas
  • sub:joint_states
  • srv:set_joggin……

雅可比矩阵伪逆

雅可比矩阵将关节空间速度映射到直角坐标空间:ΔP = J(θ)Δθ。对于机器人运动学逆解来说可以考虑求雅克比矩阵J的逆,然后根据Δθ=J(θ)-1ΔP计算出关节角变动量并反复迭代。然当很多情况下J不可……

Moveit+Gazebo仿真

控制架构

重点是完成控制接口两端的Follow Joint Trajectory、Joint Trajectory Controller、Joint State Controller配置……

yaml文件配置

概述

yaml格式为一种支持全部参数类型的轻量markup语言,在ROS中用于表示参数键值对

参数类型

弧度角度转换:

层级关系

由于节点和话题存在层级关系,这意……

Moveit主要launch及其配置

参数配置

设定一系列变量及其默认值,并设定参数,后面引用其他launch文件传入参数需要用到。其中需要注意的是robot_description参数(urdf文件路径)虽然后面没有显性引用,但在……

launch文件详解

概述

roslaunch指令提供了一次开启多个ros节点的方法。

roslaunch命令行指令

一般用法:

传参:

roslaunch my_file.launch......