库卡（KUKA）关节速度限制
概述
本文讲述了使用RSI接口控制机器人时，限制库卡机器人关节转速的一种方法
步骤
以安全调试员登陆：配置-用户组-安全调试员-密码默认是kuka
打开安全配置：配置-安全配置……
Robotics
库卡（KUKA）示教器卡死，但控制柜仍在运行
概述
本文讲述了库卡（KUKA）示教器卡死，但机器人和控制柜仍在正常运行时可以采取的操作
问题来源
今天在调机器人的安全配置时，保存配置后需要重启，但是重启完发现示教器一直卡在Con……
双机器人协作轨迹生成
核心思想：加约束
生成双机器人协作轨迹的核心问题在于：两个机器人总共是12个自由度，如果想给两个机器人各生成一条确定的轨迹，那对于某一个时间点，应该有且仅有一组（12个）关节角满足要求，也就是说……
机器人位姿反馈控制开发日志
概要
这篇帖子记录了我开发机器人位姿反馈控制系统所碰到的问题
硬件
- KUKA KR 16 R1610机器人
- KUKA KR_C4控制柜
- API Radian激光跟踪仪
- 1.5英寸靶球
- Win……
KUKA RSI接口开发
硬件
- KUKA KR 16 R1610机器人
- KUKA KR_C4控制柜
- Windows电脑
- 网线
注意！扭控制柜开关的时候要果断，否则可能启动瞬间电流过大导致跳闸
机器人端程序
使……
API激光跟踪仪二次开发
硬件
- API Radian激光跟踪仪
- 1.5英寸靶球
- （后面可能还有）API STS六维靶标
- Windows电脑
- 网线
环境配置
头文件
API的二次开发用到三个头文件
- apid……
MOTOPLUS APPLICATION LOAD ERROR [5]
背景
硬件：安川YRC1000控制器
软件：MotoPlusIDE
错误含义
查询MotoPlus手册可知：
该报错由于符号未定义引起。
解决方法
检查程……
安川机器人二次开发：MotoPlus（使用篇）
概要
API分类
- 应用程序任务控制：应用程序启动/停止，应用程序之间的数据传输，单独控制，同步执行；
- 机器人控制：通过应用程序控制机器人运动；
- JOB控制：启停JOB（INFORM程序），JO……
安川机器人二次开发：MotoPlus（安装设置篇）
MotoPlusIDE安装
需要向安川购买，包含软件本体和加密狗。软件运行和编译程序需要加密狗才能进行。
注：不同控制器对应不同版本的MotoPlusIDE，不能混用。如yrc控制器对应M……
on the fly control
概况
motoman_jogger：
- pub：joint_command
- sub：cartesian_jogging_deltas
- sub：joint_states
- srv：set_joggin……
雅可比矩阵伪逆
雅可比矩阵将关节空间速度映射到直角坐标空间：ΔP = J(θ)Δθ。对于机器人运动学逆解来说可以考虑求雅克比矩阵J的逆，然后根据Δθ=J(θ)-1ΔP计算出关节角变动量并反复迭代。然当很多情况下J不可……
ROS示例代码（c++）
Publisher & Subscriber
Publisher：
Subscriber
Service & Client
Service
C……
Motoman driver归纳：使用Motoman FS/DX/YRC与ROS交互
准备
机器人控制器
在执行ROS操作前应确保：
- 控制器准备就绪；
- MotoROS安装完成；
- 钥匙旋钮置于遥控模式下；
- 急停按钮松开；
- 执行robot_enable服务以确保ROS traje……
Motoman Driver归纳：安装MotoROS服务端
概述
Motoman driver是用MotoPlus编写的一款安川机器人的ROS控制器。它使用socket与机器人交互并支持并行操作。
安装MotoPlus
MotoPlus应用程……
Moveit+Gazebo仿真
控制架构
重点是完成控制接口两端的Follow Joint Trajectory、Joint Trajectory Controller、Joint State Controller配置……
yaml文件配置
概述
yaml格式为一种支持全部参数类型的轻量markup语言，在ROS中用于表示参数键值对
参数类型
弧度角度转换：
层级关系
由于节点和话题存在层级关系，这意……
Gazebo将关节固定在世界坐标系上
修改urdf文件。添加一个世界连杆和从世界连接到基座的固定关节。
……
Moveit主要launch及其配置
参数配置
设定一系列变量及其默认值，并设定参数，后面引用其他launch文件传入参数需要用到。其中需要注意的是robot_description参数（urdf文件路径）虽然后面没有显性引用，但在……
launch文件详解
概述
roslaunch指令提供了一次开启多个ros节点的方法。
roslaunch命令行指令
一般用法：
传参：
roslaunch my_file.launch......
controller type ‘position_controllers/JointTrajectoryController’ does not exist.
解决方法
正确操作：
懒人操作：
……