ROS2 tf2 Cheetsheet
Introducing tf2
sudo apt-get install ros-foxy-turtle-tf2-py ros-foxy-tf2-tools ros-foxy-tf-t……
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Robotics
ROS2 Intermediate Cheetsheet
Managing Dependencies with rosdep
https://github.com/ros/rosdistro
Creating an action
……
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ROS2 Client Libraries Cheetsheet
Using colcon to build packages
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
col……
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ROS2 CLI Cheetsheet
Configuring environment
source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo “source /opt/ros/foxy/setup.bash”……
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库卡（KUKA）关节速度限制
概述
本文讲述了使用RSI接口控制机器人时，限制库卡机器人关节转速的一种方法
步骤
以安全调试员登陆：配置-用户组-安全调试员-密码默认是kuka
打开安全配置：配置-安全配置……
库卡（KUKA）示教器卡死，但控制柜仍在运行
概述
本文讲述了库卡（KUKA）示教器卡死，但机器人和控制柜仍在正常运行时可以采取的操作
问题来源
今天在调机器人的安全配置时，保存配置后需要重启，但是重启完发现示教器一直卡在Con……
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双机器人协作轨迹生成
核心思想：加约束
生成双机器人协作轨迹的核心问题在于：两个机器人总共是12个自由度，如果想给两个机器人各生成一条确定的轨迹，那对于某一个时间点，应该有且仅有一组（12个）关节角满足要求，也就是说……
机器人位姿反馈控制开发日志
概要
这篇帖子记录了我开发机器人位姿反馈控制系统所碰到的问题
硬件
- KUKA KR 16 R1610机器人
- KUKA KR_C4控制柜
- API Radian激光跟踪仪
- 1.5英寸靶球
- Win……
KUKA RSI接口开发
硬件
- KUKA KR 16 R1610机器人
- KUKA KR_C4控制柜
- Windows电脑
- 网线
注意！扭控制柜开关的时候要果断，否则可能启动瞬间电流过大导致跳闸
机器人端程序
使……
API激光跟踪仪二次开发
硬件
- API Radian激光跟踪仪
- 1.5英寸靶球
- （后面可能还有）API STS六维靶标
- Windows电脑
- 网线
环境配置
头文件
API的二次开发用到三个头文件
- apid……
MOTOPLUS APPLICATION LOAD ERROR [5]
背景
硬件：安川YRC1000控制器
软件：MotoPlusIDE
错误含义
查询MotoPlus手册可知：
该报错由于符号未定义引起。
解决方法
检查程……
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安川机器人二次开发：MotoPlus（使用篇）
概要
API分类
- 应用程序任务控制：应用程序启动/停止，应用程序之间的数据传输，单独控制，同步执行；
- 机器人控制：通过应用程序控制机器人运动；
- JOB控制：启停JOB（INFORM程序），JO……
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安川机器人二次开发：MotoPlus（安装设置篇）
MotoPlusIDE安装
需要向安川购买，包含软件本体和加密狗。软件运行和编译程序需要加密狗才能进行。
注：不同控制器对应不同版本的MotoPlusIDE，不能混用。如yrc控制器对应M……
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on the fly control
概况
motoman_jogger：
- pub：joint_command
- sub：cartesian_jogging_deltas
- sub：joint_states
- srv：set_joggin……
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雅可比矩阵伪逆
雅可比矩阵将关节空间速度映射到直角坐标空间：ΔP = J(θ)Δθ。对于机器人运动学逆解来说可以考虑求雅克比矩阵J的逆，然后根据Δθ=J(θ)-1ΔP计算出关节角变动量并反复迭代。然当很多情况下J不可……
Motoman driver归纳：使用Motoman FS/DX/YRC与ROS交互
准备
机器人控制器
在执行ROS操作前应确保：
- 控制器准备就绪；
- MotoROS安装完成；
- 钥匙旋钮置于遥控模式下；
- 急停按钮松开；
- 执行robot_enable服务以确保ROS traje……
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Motoman Driver归纳：安装MotoROS服务端
概述
Motoman driver是用MotoPlus编写的一款安川机器人的ROS控制器。它使用socket与机器人交互并支持并行操作。
安装MotoPlus
MotoPlus应用程……
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Moveit+Gazebo仿真
控制架构
重点是完成控制接口两端的Follow Joint Trajectory、Joint Trajectory Controller、Joint State Controller配置……