ROS

概述

另一种调用运动规划器的方法。

示例代码

参考链接

https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials/blob/melo……

概述

Moveit使用运动规划插件来进行在线的运动规划。下例展示了调用运动规划器的过程。

示例代码

参考链接

https://github.com/ros-planning……

概述

ROS API使用一个叫diffs的topic来描述当前planning scene与用户期望的planning scene之间的区别。当前例子展示了利用ROS API添加、移除自定义物体……

概述

RobotModel描述了URDF和SRDF文件中包含的各种参数信息（如连杆参数、运动参数、运动参数上下限及连杆组定义等）。RobotStates包含机械臂当前状态信息（如关节角位移、角速……

概述

用于碰撞检测及约束检测。其中碰撞检测包括机械臂所有连杆、指定连杆组、ACM（允许碰撞矩阵：忽略特定物体之间的碰撞）以及全局碰撞检测。约束检测包括运动学约束（关节、位置、旋转）和用户定义约束……

概述

提供常用的控制功能，包括设置关节空间目标、设置笛卡尔空间目标、运动规划、移动机械臂、添加及移除基本几何体（碰撞体）、将物体固连在不同坐标系上等。

示例代码

参考链接

……

输出命名空间、不输出日志等级和时间

设置模块输出等级

新建编辑文档~/.rosconsole

添加如下例内容：

代码里面用到的命名空间，则需要在代码里添加：

……

问题

安装ROS Melodic时执行以下指令时出现报错。

sudo rosdep init
rosdep update

如题，具体如下：

能ping，浏览器能访问，能cu……

Preparation

Turtlebot Installation

Assumes ROS has been installed on your computer.

Simul……

Setting up your robot using tf

Transform Configuration

Writing Code

Broadcasting a Tr……

Workspace Setup

Beginner Tutorials

This example action server generates a Fibonacci sequence……

Platform: Ubuntu 14.04 & ROS Indigo

NOTICE! This is only a rough summary of ROS tf tutorials…….

Platform: Ubuntu 14.04 & ROS Indigo

NOTICE! This is only a rough summary of ROS tutorials. Fo……

电脑上运行得好好的代码，复制到新电脑就catkin_make不了。

原因：

复制到新电脑后，权限可能没有设置好。

解决方法：

检查包中文件权限，确认都更改为777，或r（可读）……

有用的文件：

基座信息：dual_robot.urdf.xacro
路径点信息：uu_simple_move.py
UR5参数：ur5.urdf.xacro

可能出现的问题：

机械手……

ROS下载慢

解决方法：

把/etc/apt/sources.list换成国内源：

把sources.list.d/ros-latest.list也换成国内：

mo……