库卡（KUKA）关节速度限制
概述
本文讲述了使用RSI接口控制机器人时，限制库卡机器人关节转速的一种方法
步骤
以安全调试员登陆：配置-用户组-安全调试员-密码默认是kuka
打开安全配置：配置-安全配置……
堆栈 Cookie 检测代码检测到基于堆栈的缓冲区溢出
概述
本文讲述了解决报错”堆栈 Cookie 检测代码检测到基于堆栈的缓冲区溢出“的过程
报错情况
0x00007FF7780C4675 处有未经处理的异常(在 control_sy……
库卡（KUKA）示教器卡死，但控制柜仍在运行
概述
本文讲述了库卡（KUKA）示教器卡死，但机器人和控制柜仍在正常运行时可以采取的操作
问题来源
今天在调机器人的安全配置时，保存配置后需要重启，但是重启完发现示教器一直卡在Con……
国际航班检索及机票订购实践
航班检索：Google Flights
网址：https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&url=https://……
如何完全卸载Catia 64位
概述
该文章介绍了完全卸载Catia 64位的步骤
来由
64位装好之后双击图标没法打开，闪一下就没动静了，网上说安装32位的就好
步骤
卸载软件
右键开始-设置-……
最小二乘法拟合三维空间中的圆及其C++实现
概要
这篇文章描述了使用最小二乘法拟合三维空间中的圆的理论方法及其C++实现代码
理论
已知
我们已知的是空间中圆的一系列采样点
$p=\left[ \begin{mat……
MathType桌面版+QuickLatex为WordPress加上公式
概要
本文描述了MathType桌面版和QuickLatex插件配合使用实现网页公式显示的方法
来由
之前用过一段时间的MathType for WordPress，虽然它的显示效果……
C6262警告
警告
warning C6262: Function uses constant_1 bytes of stack: exceeds /analyze:stacksize&n……
在C++中使用数学常量
包含<math.h>
在代码前面包含math.h
注意！包含的时候需要注意一下math.h的内容，新版的math.h（2014）会自动加上这些常量，而旧版（2009）的需要多定义一……
WinSock2.h设置recv()超时
函数定义
设置方法
在
完之后，我们会获得一个SOCKET，setsockopt()的第一个参数就填它
超时以毫秒为单位
返回值
正常执行后会返回0，否……
Clash与AdAway冲突
问题
当Clash打开下图选项时，AdAway将无法正常工作
解决方法
不要打开这个选项
……
C++11中std:bind()与SOCKET bind()冲突问题
在最近的项目中，使用socket进行网络套接字编程，其中使用upd协议进行传输。报错如下：
在C++11中，在命名空间std中添加了函数std::bind()，当需要使用socket中的bi……
this不能在常量表达式中使用
问题
在一个类中，有下述代码
此时会出现报错：this不能在常量表达式中使用（a nonstatic member reference must be relative to a sp……
Visual Studio常用宏
$(SolutionDir)
sln文件所在的路径
$(ProjectDir)
vcxproj文件所在的路径
$(ProjectName)
project名称
$(……
Visual Studio 2017 警告C4819解决方案
问题
Visual Studio编辑器默认（或者是在有中文的源代码的情况下，我没有深究）编码为GB 2312，如果打开UTF-8编码的带有中文的源代码，会提示【warning C4819: 该文……
WinSock2.h和winsock.h冲突
问题
编译时出现大量重定义报错
解决方法
把
放在
前面
……
Visual Studio设置环境变量
右键项目-属性-调试-环境
每行放一条环境变量的表达式
……
双机器人协作轨迹生成
核心思想：加约束
生成双机器人协作轨迹的核心问题在于：两个机器人总共是12个自由度，如果想给两个机器人各生成一条确定的轨迹，那对于某一个时间点，应该有且仅有一组（12个）关节角满足要求，也就是说……