Motoman Driver归纳:安装MotoROS服务端

概述

Motoman driver是用MotoPlus编写的一款安川机器人的ROS控制器。它使用socket与机器人交互并支持并行操作。

安装MotoPlus

MotoPlus应用程序需要作为服务器安装在机器人控制器上,而PC端的ROS则作为客户端存在。该应用程序可使用预编译的二进制文件安装,也可以使用源代码编译安装。源代码安装只应用于默认配置无法满足要求的场景,且需要MotoPlus SDK软件(可从安川购得)。此处仅介绍二进制文件安装。

若使用智能示教器(smart pendant)

部分YRC控制器配备的是智能示教器,暂不支持MotoPlus应用程序的管理。在这些系统中,需要使用PC软件示教器:一种可运行在电脑上的标准示教器。按照以下步骤可以从智能示教器上获得软件示教器的拷贝:

  • 将U盘插到示教器上;
  • 选择System Settings→General;
  • 在屏幕下方的Bundled Resources中选中Documentation和Software Pendant Application两项,并点击导出;
  • 连接U盘至电脑;
  • 在Pendant/Documentation文件夹中,打开documentation-index.html,然后选择Instructions for Smart Pendant (YRC1000/YRC1000micro);
  • 参考手册的第十二章关于软件示教器安装使用的内容;
  • 开启软件示教器并调至维护模式,并继续下面的安装步骤;

使用二进制文件安装

该安装方法推荐大多数用户使用,除非想自己开发MotoROS(打算改变它的功能而不是使用它)。

对应控制器下载二进制文件:下载地址

校验文件完整性:核对md5校验码与下面表格给出的一致。

ControllerFileVersionMD5码
FS100MotoRosFS_195.outv1.9.5a6b6436000b70a889347be1f5d674022
DX100MotoRosDX1_195.outv1.9.50094d4959174f2e47d1807ddc476531e
DX200MotoRosDX2_195.outv1.9.5f31e67f1df4ddac04d581990cf15b4b8
YRC1000MotoRosYRC1_195.outv1.9.5244cc1233c10e323315899b57cf4a4bd
YRC1000microMotoRosYRC1u_195.outv1.9.52ca9cf372e065a2062b69145be16c2bf
md5校验码

在Linux下的指令为:

md5sum -b MotoRosFS_195.out

若校验码没错,则继续下面的步骤。

加载二进制文件

将二进制文件放在U盘里,插到示教器上,根据控制器型号,对应操作如下。

DX100:按住Main Menu键启动示教器,启动后会进入维护模式,当你看见图标出现在屏幕上后就可以松开按键了。在维护模式下进行下列操作:

  1. 点击System Info→Security(默认密码为全9)升级至MANAGEMENT安全等级;
  2. 点击MotoPlus APL→Device来选择U盘;
  3. 点击MotoPlus APL→Load (User App)来选择加载MotoRosXXXXX.out;
  4. 点击MotoPlus APL→File List来校验MotoROS已经被正确安装,并确保当前没有其他MotoPlus应用被加载;

FS100,DX200和YRC:按住Main Menu键启动示教器,启动后会进入维护模式,当你看见图标出现在屏幕上后就可以松开按键了。在维护模式下进行下列操作:

  1. 点击System Info→Security(默认密码为全9)升级至MANAGEMENT安全等级;
  2. 点击System Info→Setup并选择OPTION FUNCTION;
  3. 移动至MotoPlus FUNC.,并将其设为已应用;
  4. 将光标移至MOTOMAN DRIVER并设为已应用;
  5. 点击MotoPlus APL→Device来选择U盘;
  6. 点击MotoPlus APL→Load (User App)来选择加载MotoRosXXXXX.out;
  7. 点击MotoPlus APL→File List来校验MotoROS已经被正确安装,并确保当前没有其他MotoPlus应用被加载;

仅DX200和YRC:

  1. 将示教器的钥匙旋钮逆时针旋到底至示教模式;
  2. 重启示教器至常规模式;

此时会出现8001[10] Speed FB enabled, reboot now.的警告,再次重启后警告就会消失。

安装INFORM代码

Motoman driver需要在原生的INFORM代码和MotoROS之间进行握手操作。MotoROS在开始运行时会运行一个名为INIT_ROS的INFORM任务以提供握手。

对应控制器选择正确的INIT_ROS.JBI文件(在inform文件夹下)。应确保选择了正确的配置(单臂、双臂等)。同时文件夹下面的IONAME.DAT文件也应复制上。

将这两个文件放入U盘中,插到示教器上。启动示教器到一般操作模式下。

若使用标准示教器(或PC软件示教器):

  • 点击System Info→Security(默认密码为全9)升级至MANAGEMENT安全等级;
  • 点击Ext Memory→Device来选择U盘;
  • 点击Ext Memory→Load→Job来选择加载INIT_ROS.JBI;
  • 点击Job→Select Job以验证INIT_ROS.JBI已经正确安装;

若使用智能示教器:

  • 点击MENU→Utility→File Transfer;
  • 点击To Controller;
  • 若文件不在U盘根目录下,点击Change Folder来移动到正确的文件夹;
  • 找到INIT_ROS.JBI后选中前面的复选框,然后点击COPY FILES TO CONTROLLER;
  • 弹出的同时选YES;

控制器配置

检验控制器可以在遥控模式下接受遥控指令:

使用标准示教器:

  1. 逆时针旋转钥匙旋钮到示教模式;
  2. 点击System Info→Security(默认密码为全9)升级至MANAGEMENT安全等级;
  3. 点击In/OUT→PSEUDO INPUT SIG;
    1. 对于DX100,DX200和FS100控制器,将输入端口#82015(CMD REMOTE SEL)设置为ON;对于YRC控制器,输入端口为#87015;
    2. 将光标移至对应输入端口处,按下INTERLOCK+SELECT按钮来开启端口;
  4. 顺时针旋转钥匙旋钮至遥控模式;

使用智能示教器:

  • 顺时针旋转钥匙旋钮至遥控模式;

参考链接

http://wiki.ros.org/motoman_driver/Tutorials/indigo/InstallServer

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