概述

roslaunch指令提供了一次开启多个ros节点的方法。

roslaunch命令行指令

一般用法：

传参：

roslaunch my_file.launch......

解决方法

正确操作：

懒人操作：

……

概述

package.xml文件是ROS软件包根目录下必要的文件。描述了包名、版本号、作者、维护者、对ROS软件包的依赖。

格式2

目前有两种格式的package.xml支持，其中格……

这篇文章是有关ROS中catkin CMakeLists.txt使用的内容，转载自土豆西瓜大芝麻的文章。

CMakeList.txt文件是CMake编译系统编译软件包过程的输入文件。任何CMak……

前置条件

• 操作系统为Ubuntu
• 已安装配置好ROS环境
• 可使用catkin_make构建ROS包
• 为支持Python相关功能，需安装pylint

• 为支持 clang-format 相关功能……

调用库

启动节点

节点名为move_group_interface，运行一次

定义机械臂

关键在于定义MoveGroupInterface（用于控制机器人运动）、Joi……

笨办法

按照报错提示安装对应的软件包。例如报错为：

就应该安装industrial_msgs这个包。具体操作为：

缺失其他包同理。

高级方法

使用rosdep管理……

概述

下例描述了将碰撞接触点可视化的实现过程。与前面例子的不同之处在于这里使用InteractiveRobot类来定义机械臂，并可以通过IMarker类来实现机械臂的交互操作。接触点的获取与显示……

概述

另一种调用运动规划器的方法。

示例代码

参考链接

https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials/blob/melo……

概述

Moveit使用运动规划插件来进行在线的运动规划。下例展示了调用运动规划器的过程。

示例代码

参考链接

https://github.com/ros-planning……

概述

ROS API使用一个叫diffs的topic来描述当前planning scene与用户期望的planning scene之间的区别。当前例子展示了利用ROS API添加、移除自定义物体……

概述

RobotModel描述了URDF和SRDF文件中包含的各种参数信息（如连杆参数、运动参数、运动参数上下限及连杆组定义等）。RobotStates包含机械臂当前状态信息（如关节角位移、角速……

概述

用于碰撞检测及约束检测。其中碰撞检测包括机械臂所有连杆、指定连杆组、ACM（允许碰撞矩阵：忽略特定物体之间的碰撞）以及全局碰撞检测。约束检测包括运动学约束（关节、位置、旋转）和用户定义约束……

概述

提供常用的控制功能，包括设置关节空间目标、设置笛卡尔空间目标、运动规划、移动机械臂、添加及移除基本几何体（碰撞体）、将物体固连在不同坐标系上等。

示例代码

参考链接

……

输出命名空间、不输出日志等级和时间

设置模块输出等级

新建编辑文档~/.rosconsole

添加如下例内容：

代码里面用到的命名空间，则需要在代码里添加：

……

问题

安装ROS Melodic时执行以下指令时出现报错。

sudo rosdep init
rosdep update

如题，具体如下：

能ping，浏览器能访问，能cu……