如何在VirtualBox中找到自己的U盘
问题
今天碰到个特别傻的问题：在用VirtualBox虚拟机的时候分辨不出哪个设备是咱的U盘，然后胡乱连接，直接就把电脑搞蓝屏了。。
解决
尽量把电脑上所有USB设备都拔掉（包括U盘……
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为什么sockaddr_in*可以直接转换成sockaddr*
问题
最近在写Ethernet通讯相关的代码时发现bind()和accept()这些函数接受的是sockaddr*，但是咱定义的结构体是sockaddr_in类型的，一般都是在传入参数的时候加上……
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MOTOPLUS APPLICATION LOAD ERROR [5]
背景
硬件：安川YRC1000控制器
软件：MotoPlusIDE
错误含义
查询MotoPlus手册可知：
该报错由于符号未定义引起。
解决方法
检查程……
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安川机器人二次开发：MotoPlus（使用篇）
概要
API分类
- 应用程序任务控制：应用程序启动/停止，应用程序之间的数据传输，单独控制，同步执行；
- 机器人控制：通过应用程序控制机器人运动；
- JOB控制：启停JOB（INFORM程序），JO……
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安川机器人二次开发：MotoPlus（安装设置篇）
MotoPlusIDE安装
需要向安川购买，包含软件本体和加密狗。软件运行和编译程序需要加密狗才能进行。
注：不同控制器对应不同版本的MotoPlusIDE，不能混用。如yrc控制器对应M……
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卸载Ubuntu双系统
起因
之前安装了Ubuntu之后用了一会就很少用了。平时都是用虚拟机调试比较方便。再加上看见团队学长把Ubuntu装进了移动硬盘里面，想着这样大概可以随身携带一个Ubuntu很是方便。就决定把电……
on the fly control
概况
motoman_jogger：
- pub：joint_command
- sub：cartesian_jogging_deltas
- sub：joint_states
- srv：set_joggin……
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雅可比矩阵伪逆
雅可比矩阵将关节空间速度映射到直角坐标空间：ΔP = J(θ)Δθ。对于机器人运动学逆解来说可以考虑求雅克比矩阵J的逆，然后根据Δθ=J(θ)-1ΔP计算出关节角变动量并反复迭代。然当很多情况下J不可……
Motoman driver归纳：使用Motoman FS/DX/YRC与ROS交互
准备
机器人控制器
在执行ROS操作前应确保：
- 控制器准备就绪；
- MotoROS安装完成；
- 钥匙旋钮置于遥控模式下；
- 急停按钮松开；
- 执行robot_enable服务以确保ROS traje……
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Motoman Driver归纳：安装MotoROS服务端
概述
Motoman driver是用MotoPlus编写的一款安川机器人的ROS控制器。它使用socket与机器人交互并支持并行操作。
安装MotoPlus
MotoPlus应用程……
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Moveit+Gazebo仿真
控制架构
重点是完成控制接口两端的Follow Joint Trajectory、Joint Trajectory Controller、Joint State Controller配置……
Moveit主要launch及其配置
参数配置
设定一系列变量及其默认值，并设定参数，后面引用其他launch文件传入参数需要用到。其中需要注意的是robot_description参数（urdf文件路径）虽然后面没有显性引用，但在……
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