C++库Eigen学习4：几何
前情提要
空间变换
Eigen的几何模块包含两类几何变换
- 抽象变换：旋转、平移、缩放，这些变换不以矩阵方式存储，但是可以与矩阵混用，且可以转换为矩阵
- 投影或仿射变换矩阵：以矩阵方式……
C++库Eigen学习3：稀疏线性代数
前情提要
稀疏矩阵操作
头文件内容#include <Eigen/SparseCore>稀疏矩阵、稀疏矢量、矩阵组装、基础稀疏线性代数#include <Eigen/……
C++库Eigen学习3：稀疏线性代数 Read More »
C++库Eigen学习2：普通线性问题和分解
前情提要
线性代数和分解
求解线性方程
根据系数矩阵的性质，对速度和精度的要求，可以选择不同的分解方式
下面这个例子总是可以解出来，并且在速度和精度上面有所权衡
……
C++库Eigen学习2：普通线性问题和分解 Read More »
机器人位姿反馈控制开发日志
概要
这篇帖子记录了我开发机器人位姿反馈控制系统所碰到的问题
硬件
- KUKA KR 16 R1610机器人
- KUKA KR_C4控制柜
- API Radian激光跟踪仪
- 1.5英寸靶球
- Win……
KUKA RSI接口开发
硬件
- KUKA KR 16 R1610机器人
- KUKA KR_C4控制柜
- Windows电脑
- 网线
注意！扭控制柜开关的时候要果断，否则可能启动瞬间电流过大导致跳闸
机器人端程序
使……
API激光跟踪仪二次开发
硬件
- API Radian激光跟踪仪
- 1.5英寸靶球
- （后面可能还有）API STS六维靶标
- Windows电脑
- 网线
环境配置
头文件
API的二次开发用到三个头文件
- apid……
UG标题栏文件名后面有个（！）感叹号是怎么回事？
问题
在UG标题栏的后面有个（！）感叹号，如下图：
原因
这个问题是怎么回事了？通常出现这种情况在装配模块下见得比较多，这个感叹号主要是说明你的部件内部有点问题需要修复，叫你注意……
UG标题栏文件名后面有个（！）感叹号是怎么回事？ Read More »
NX打开装配时警告：使用当前搜索选项找不到文件，部件已卸载
你使用的是重用库里的部件族，保存的位置不在当前装配文件夹下面所以打开装配会找不到这些部件，有3种方法解决
- 你可以找到这些部件剪切过来（C:\Users\对应自己的电脑名\AppData\Loca……
NX打开装配时警告：使用当前搜索选项找不到文件，部件已卸载 Read More »
基于傅里叶级数设计平面绘图机构
灵感来源
三蓝一棕做的一期关于傅里叶级数的视频里面，展示了如何使用匀速旋转的矢量相加获得任意二维图形的方法。于是我想，这东西能不能用机械的方法实现出来呢？所以这个题目就变成了我课程设计的题目。
……
Nginx 301重定向
LNMP下的Nginx如果想将域名lnmp.org 301重定向到www.lnmp.org，同时www.lnmp.org已经添加上，可以按如下步骤修改 使用命令编辑器vi、nano或winscp图形管……
vless+ws+tls+nginx配置
准备材料
- 一个使用lnmp建的网站
- x-ui面板
- 各个平台的xray客户端
x-ui配置
配置如图
- 备注：随意
- 端口：你的端口（建议用常用端口）
- id：自动生成
- 路径：/你的路径
……
vless+ws+tls+nginx配置 Read More »
curl: (60) SSL certificate problem: certificate has expired
原因
网站是使用Let’s encrypt签发的ssl证书，但是在使用Debian 8进行一个curl的时候却出现如题报错。
经过一番搜索，发现是因为签发Let’s encrypt的旧的根……
curl: (60) SSL certificate problem: certificate has expired Read More »
关闭https重定向
原因
301重定向会导致let’s encrypt的证书无法签发成功。
签发时，需要验证域名下某个地址的文件来确认服务器的所有权，但是这个文件只可以通过http来访问，于是需要关闭强制将h……
GRE写作之Issue
要求
- Respond to the specific instructions
- Consider the complexities of the issue
- Organize, develop an……
GRE写作之Argument
要求
Your task is to discuss the logical soundness of the author’s case according to the specific i……