卸载Ubuntu双系统
起因
之前安装了Ubuntu之后用了一会就很少用了。平时都是用虚拟机调试比较方便。再加上看见团队学长把Ubuntu装进了移动硬盘里面，想着这样大概可以随身携带一个Ubuntu很是方便。就决定把电……
on the fly control
概况
motoman_jogger：
- pub：joint_command
- sub：cartesian_jogging_deltas
- sub：joint_states
- srv：set_joggin……
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雅可比矩阵伪逆
雅可比矩阵将关节空间速度映射到直角坐标空间：ΔP = J(θ)Δθ。对于机器人运动学逆解来说可以考虑求雅克比矩阵J的逆，然后根据Δθ=J(θ)-1ΔP计算出关节角变动量并反复迭代。然当很多情况下J不可……
Motoman driver归纳：使用Motoman FS/DX/YRC与ROS交互
准备
机器人控制器
在执行ROS操作前应确保：
- 控制器准备就绪；
- MotoROS安装完成；
- 钥匙旋钮置于遥控模式下；
- 急停按钮松开；
- 执行robot_enable服务以确保ROS traje……
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Motoman Driver归纳：安装MotoROS服务端
概述
Motoman driver是用MotoPlus编写的一款安川机器人的ROS控制器。它使用socket与机器人交互并支持并行操作。
安装MotoPlus
MotoPlus应用程……
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Moveit+Gazebo仿真
控制架构
重点是完成控制接口两端的Follow Joint Trajectory、Joint Trajectory Controller、Joint State Controller配置……
Moveit主要launch及其配置
参数配置
设定一系列变量及其默认值，并设定参数，后面引用其他launch文件传入参数需要用到。其中需要注意的是robot_description参数（urdf文件路径）虽然后面没有显性引用，但在……
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ROS中的package.xml详解
概述
package.xml文件是ROS软件包根目录下必要的文件。描述了包名、版本号、作者、维护者、对ROS软件包的依赖。
格式2
目前有两种格式的package.xml支持，其中格……
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RoboWare安装
前置条件
- 操作系统为Ubuntu
- 已安装配置好ROS环境
- 可使用catkin_make构建ROS包
- 为支持Python相关功能，需安装pylint
- 为支持 clang-format 相关功能……